Table 1. Weight values used in the experiments

wcm	2×10−1	wtor	1×10−1
w p x t g t , w p y t g t	1×10−1	w r z t g t	2×10−1
wjpos	1×10−3	wjvel	1×10−5
wfrot	2×10−2	wctrl	8×10−9