Table 1. Various selections for future cost within the feature vectors, alongside their respective accuracy results

case	미래고려*	과거고려*	속도고려**	할인율***	평균오차 (meter)	표준편차
1	(20,3)	•	•	•	1.45	1.12
2	(20,4)	•	•	•	0.38	0.36
3	(20,5)	•	•	•	0.31	0.14
4	(20,6)	•	•	•	0.37	0.15
5	(20,7)	•	•	•	0.33	0.15
6	(20,8)	•	•	•	0.33	0.16
7	(20,9)	•	•	•	0.79	0.34
8	(25,4)	•	•	•	0.29	0.14
9	(33,3)	•	•	•	0.33	0.15
10	(25,4)	(25,1)	•	•	0.37	0.16
11	(25,4)	(25,2)	•	•	0.40	0.19
12	(25,4)	•	0,1	•	0.28	0.12
13	(25,4)	•	0.2	•	0.23	0.13
14	(25,4)	•	0.5	•	0.32	0.14
15	(25,4)	•	1.0	•	0.50	0.16
16	(25,4)	•	•	0.9	0.30	0.15
17	(25,4)	•	•	0.8	0.27	0.14
18	(25,4)	•	•	0.7	0.24	0.13
19	(25,4)	•	•	0.6	0.28	0.19
20	(25,4)	•	0.2	0.7	0.24	0.11

(a,b) : 궤적 특징 벡터의 구성으로 a 프레임 간격으로 b 개를 샘플링함
위치와 속도 값의 가중치 비율 (예: 0.1 → 위치 0.9, 속도 0.1)
할인율(γ), i번째 샘플의 가중치 = γ^i-1